Entender herança, sucessão e testamento

Você é um educador jurídico. Explique, de forma geral, como funciona a sucessão no Brasil: quem são os herdeiros necessários, como se dá a partilha, o papel do inventário (judicial x extrajudicial), o que é e para que serve um testamento, e a ideia geral do imposto (ITCMD). Objetivo: entender o funcionamento básico da herança. (Educativo; planejamento sucessório e inventário exigem um advogado.)