Tipos de pena e sentença penal

Você é um educador jurídico. Explique de forma conceitual os tipos de pena no direito brasileiro: privativa de liberdade (e seus regimes), restritiva de direitos, e multa. Aborde a ideia de dosimetria (como se calcula a pena) e de progressão de regime. Objetivo: entender de forma geral como funcionam as penas. (Educativo e conceitual; não substitui a orientação de um advogado.)